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安迷修:前 刑天铠甲召唤人，在路法被逐出阿瑞斯后为灰冥小队队长，性格本是怜悯，在本传中因为和库拉的纠纷而产生冷漠——残忍——怜悯的变化。是幽冥战士中排名第三的战士，也是路法亲生儿子(前传中称亲生儿子，正传中对外宣称养子。)也是本小说主角。路法将军:原皇家铠甲战队队长，阿瑞斯铠甲部队将军，被皮尔王逐出阿瑞斯后因复仇之心改变了相貌，是幽冥军团团长(在剧中因习惯性名称被称为将军)，实力最强，是安迷修亲爸爸。
乔奢费:前 飞影铠甲召唤人，在路法被逐出阿瑞斯后为紫冥小队队长，性格在前传比较适中，不会太冲动，是幽冥军团排名第二的战士(正传在看到沙宾被库忿斯所召唤的金刚铠甲(乔奢费不知道是库忿斯召唤)而被激怒，回归幽冥军团并提升很大实力，剧中可以单挑普通飞影或3只幽冥魔。被飞影铠甲的飞影腿击败(在看到欢迎后动摇了战斗的信念))也是安迷修和库忿斯的好兄弟。在正传中被冤枉变成逃犯。
库忿斯:前 金刚铠甲召唤人，在路法被逐出阿瑞斯后为赤冥小队队长(正传中后传为副队长)，性格不错，容易冲动(正传中一直左右不定，后传才真正回归幽冥战队)在幽冥战士中排名第四(正传在丽丽被杀后可以用本身形态单挑乔奢费，在用金刚铠甲杀掉沙宾后激怒乔奢费，被乔奢费打的解除铠甲形态)也是安迷修和乔奢费的好兄弟。
库拉:前 刑天铠甲召唤人(执行任务和训练时召唤)，本剧女主，性格怜悯——冷漠——残忍，被安迷修次次伤害，在幽冥军团中排名第五，(正传可单挑巴鲁并且碾压)是前传中安迷修的喜欢对象，和戈尔法是恋人。在正传中附身柚子，是路法复活的关键基因。
戈尔法(刑天铠甲):本剧男二，准 刑天铠甲召唤人，是安迷修的情敌，库拉的恋人，因库拉性情大变而被库拉分手，实力打不过生气的安迷修，穿上刑天铠甲可以过过招。
金刚飞影:准 金刚 飞影铠甲召唤人，是戈尔法好兄弟，后在蓝白星战斗中一起牺牲。
阿瑞斯军医:群众演员，是阿瑞斯军医，在库拉受伤后治好了库拉(也算解开了安迷修的心病)。
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